Bitacora - Vex IQ - Crossover

Mon.tech.ssori  - Vex IQ - Crossover

Integrantes:

Pedro Juan Celedon  -Tomas White - Felipe Londoño - Sara Cohen Gregorio Perez - Sofia Cárdenas - Samuel Ceballos  - Santiago Ramirez - Sofia Jimenez - Valentina Echavarria

Entrenador: Eduardo Restrepo

Mentor Senior: Alejandro Serna

Mentores Jr.: Martin Pelaez, Cristobal Trujillo, Jacob Uribe, Matias Osuna

INGENIERÍA

Mayo 20-27 

El equipo realizo sesiones de lluvia de ideas y se miro el reto de este año. se vieron vídeos publicados en you tube y todos leyeron las reglas que aplican al reto CROSSOVER.

Se sacaron varios ideas. De tarea para la próxima sesión cada uno debe traer un boceto para poder usarlo como base para un prototipo.

Junio 1 

Se hizo una puesta en común de las ideas junto con el mentor de Diseño Mecánico, Alejandro Serna. Luego de la sesión, se asignaron tareas. Un grupo designado creara un prototipo del mecanismo que podría cargar los Hexballs del reto. Esto se hará antes de la siguiente sesión.

Junio 8

Alejandro el mentor de diseño Mecánico expuso la metodología a seguir en la construcción de los sistemas mecánicos. se hizo lluvia de ideas y Felipe Londoño es el encargado de realizar las pruebas al sistema creado para ver si funciona o no. A su vez se hizo una lluvia de ideas de sub sistemas y se contó con el apoyo y mentoria de los estudiantes del equipo de FRC.

Junio 10

Versión # 1

Este es el diseño con el que empezamos la bitácora. Cómo podemos ver,  consiste es tres bandas de engranes (cuatro cada uno). Los engranes exteriores en lado izquierdo del mecanismo tienen como función el rotar la cadena que conecta las tres bandas de engranes para que puedan funcionar las tres al mismo tiempo con un solo motor.

A mejorar:

Los problemas que encontramos con este diseño, fueron los siguientes. El solo tener una cadena conectando los tres engranes izquierdos exteriores, hace que el contacto en el engrane del medio, sea muy esporádico. A veces el engrane del medio no hace contacto con la cadena, lo cual lleva a que la segunda banda, se quede inmóvil. Esto perjudica el movimiento de las moléculas a través del sistema. Presentaba problemas al agarrar las hexballs

Junio 27

Version # 2

En esta versión, se modificó el sistema anterior de conexión entre los ejes exteriores izquierdos. En la versión # 2, ya tenemos dos cadenas más pequeñas pero, cada una se conecta del primer al segundo engrane o del segundo al tercer engrane ya que esto proporciona más torsión en el engrane del medio. También se adicionó un espacio por debajo de los engranes más angosto que el anterior para evitar que las moléculas se muevan mucho al ser transportadas por los engranes. Además, tenemos una barrera al final del mecanismo para evitar que las moléculas se pasen del sistema. Adicionamos también una  barra por debajo para ayudar la inclinación.

 A mejorar:

Si las hexballs se quedan atrancadas en la pared del final, el sistema se paraliza. También, los soportes que tienen los engranes, son muy endebles. La distancia entre ejes es demasiado grande y esto puede evitar el contacto que tiene la hexball con la banda, pero se soluciona al aumentar la velocidad del motor.  Preocupa el peso del sistema, el cual presenta un reto para poder ser levantado sin que afecte le centro de gravedad

Junio 29

Se empieza a trabajar en otra versión del sistema anterior, haciéndolo de 2 pisos, para que quepan 6 hexballs al tiempo.

Julio 6

Version #3

Este modelo es un prototipo de una idea para hacer un mecanismo de dos pisos para que pueda transportar más objetos que el modelo anterior, 6 en vez de 3, y dejar objetos en los compartimentos superiores sin tener que subir el mecanismo entero.

A mejorar:

El mecanismo no tiene una manera de bajar la rampa central de la pista y se atranca muy fácil en ciertas condiciones. Es muy pesado, lo cual generaría problemas al subir y cruzar la rampa, y en general es poco viable para realizar este reto. se  propone hacerlo de doble carril lateral en vez de dos pisos, y el mecanismo que se iba a usar para subir las hexballs ponerlo adelante para que ayude con la rampa.

Se proponen a su vez un drive train de robot, primero con llantas omni direccionales, con la opción de dejarlo con llantas normales si no funciona. También se termino de dividir el trabajo del equipo para tener tanto el drive train como el mecanismo de elevación listos para integrarlos con la nueva propuesta de mecanismo regogedor la próxima semana.

 

Julio7

El equipo encargado de diseño descarta la posiblidad de hacerlo doble carril, dado que se pasa del las medidas cuando se agrega el motor (13 pulgadas de ancho). se vuelve a la idea original pero con el ultimo mecanismo (palanca adelante  e independiente de el otro mecanismo

Julio 11

Se realizo un avance preliminar en el drive train y en el sistema de elevación, también se modifico el sistema de recolección. Se harán ajustes al sistema y se procederá a integrarlos.

Julio 13

Version #4

tenemos un robot con 6 ruedas omnidireccionales, una garra que levanta el sistema de cauchos para recoger las pelotas, tenemos 2 rotores de cauchos, en total 6 cauchos. tenemos 6 motors:3 en el sistema de ruedas 1 en el brazo que levanta el sistema y 2 en recoleccion. el cerebro esta en la parte de atras del modelo.

A mejorar:

El motor que debe levantar el sistema de recoleccion, no tiene la fuerza sufciente para hacerlo, y las dimensiones de largo se pasan de lo permitido.

se debe mejorar la relacion de fuerza para poder levantar el sistema de recoleccion..

Julio 25

el cerebro esta en la parte de atras del modelo.Se hace estudio  para remodelar el robot actual. Por el momento se quita el sistema omnidireccional del medio para darle espacio al brazo que levantara el sistema de recoleccion: a este brazo se le hizo un sistema de piñones para que el engranaje brinda la fuerza fuiciente para levantar la carga.

Julio 27

Version #5

La versión #5 del robot usa 2 motores para la recolección de pelotas, tiene una capacidad máxima de 3 pelotas. Se utilizan 3 motores para el movimiento del robot, 2 para moverse de adelante hacia atrás y 1 para moverse de izquierda a derecha. El motor que levanta el sistema de recolección ya tiene un mecanismo que le da la suficiente fuerza para poder levantarlo, y también se pudo arreglar el problema de cómo se iba a pegar el sistema de levantado a la base del robot. Lo que se hizo fue atravesar el sistema de levantado y la base del robot con ejes largos para que no hubiera manera de que la presión hiciera el efecto contrario, levantando el otro lado de la palanca.

A mejorar:

·         El peso de toda la parte de arriba del robot ejerce demasiada presión sobre las ruedas, haciendo que toda la base se abra hacia afuera, como se puede ver en la foto 1.

·         El motor de la palanca de la parte superior se cae con frecuencia.    En el momento en que el robot debe subir la rampa, el sistema que permite que el robot se mueva de izquierda a derecha levanta las ruedas traseras, lo que hace que el robot no tenga suficiente tracción para terminar de subir.

·         Cuando el robot tiene las tres pelotas adentro, pude poner dos de ellas sin ningún problema, pero al momento de poner la ultima, la palanca no alcanza a cogerla, entonces se queda dentro del robot.

·         Al momento de coger las pelotas hay que ser muy preciso, porque la entrada esta hecha a la medida para que la pelotas entren, pero es bastante difícil cuadrar el robot para que las pelotas entren derecho.

Agosto 3  al 10

Version #6 FINAL

      Ya que hay problemas en la parte  de atrás la cual sostiene el brick, se decidio estabilizarlo, al igual que el sistema recolector. se le añadio soporte atras. Se hizo ujn  cambio en el sistema recolector para permitir mayor distancia al recoger los hexballs.

       Se decidio quitar el sistema que permitia al robot desplazarse de forma omnidireccional, mejorando la maniobrabilidad en la rampa. para esto se cambiaron las llantas para dar mayor altura al robot.


    Se le dio mayor estabilidad al chasis al añadirle unas ruedas delgadas al frente que no permita que este se doble hacia adentro.


 

 A mejorar: 
la pala del sistema recolector , se desbarata en ocasiones al hacer mucha fuerza. es algo que se puede mejorar pero que no implica mucho desarrollo adicional.

Agosto 10- 17

Pruebas clasificatorias - Drivers

     Durante la semana del 10 al 17 de agosto hicimos pruebas que llevan a la elección de los dos conductores del Robot. Los elegidos fueron  Samuel Ceballos y Tomas White. Ahora empieza la preparación en estrategia y la practica con tiempos.

Septiembre 5 - Septiembre 21

   Nos dividimos en 2 equipos: uno de los equipos tenia que programar la parte autónoma del robot  y el otro equipo investigo y diseño las funciones del proyecto de investigación. se programara el robot con 5  funciones diferentes: 1- pasar los hexballs naranja de la cerca a su lado. 2- pasar los hexballs naranja de la cerca a su lado. 3 -recoger 2 o 3 hexballs. 4-poner 1 o 2 hexballs en la zona de 5 puntos. 5 - subir a rampa balanceada. esta tarea sera realizada de forma progresiva hasta el dia de la competencia.

INVESTIGACIÓN

Agosto  17

         Aun no se tiene conocimiento sobre el tema de Investigación STEM de esta temporada. El organizador del evento no ha comunicado nada tampoco. Nos encontramos comentarios en foros donde se especula que sera Technology (tecnología), porque es el único tema STEM que no se ha tratado hasta ahora. 

    Aprovechando que el robot ya esta prácticamente listo, empezaremos a buscar información sobre un tema propuesto por Valentina: Discapacidad Auditiva. Se dividió la búsqueda de información, desde el planteamiento de una pregunta de investigación, necesidad especifica y antecedentes. De esta manera apenas se comunique el tema, podremos buscar una solución innovadora a un problema especifica que involucre la discapacidad auditiva

   Pregunta de investigación: Como se puede mejorar la comunicación entre las personas con problemas auditivos y las que no? 

Agosto  21

         Ya se puso parte del anteproyecto en un solo documento y fue socializado con el equipo. se asigno como tarea la búsqueda de posibles soluciones para los discapacitados auditivos. seguimos a la espera de que se socialice el tema de Investigación.

Agosto  23

       Hoy se publicó el tema de investigación: Tecnología Robotica en la comunidad. 

Documento

                                                                              Agosto  29

     En la sesión de hoy, principalmente se propusieron ideas sobre soluciones al problema previamente planteado el cual era cómo mejorar la calidad de vida de las personas con deficiencia auditiva y su interacción con las demás personas de su entorno. Se propusieron varias ideas, entre ellas, un dispositivo para identificar sonidos comunes como el sonido de una alarma o el sonido de un timbre o teléfono el cual informa al usuario de estos; y también se propuso una manera de traducir el lenguaje de señas a texto o a audio. 

     Además de esto, en la sesión de hoy también se presentaron dispositivos ya existentes los cuales resolvían este problema de maneras diferentes. Se evaluó la viabilidad de nuestras ideas con respecto al plazo del tiempo que tenemos, y se dio a conocer más información sobre el lenguaje de señas. Al final del semillero, teniendo en cuenta la información nueva que recibimos, se generó la idea de que se podría crear un dispositivo el cual traduce un tipo de lenguaje de señas a otro. Con este dispositivo, se pretende aumentar la interacción de las personas con deficiencia auditiva.

Septiembre 5

   Nos dividimos en 2 equipos: uno de los equipos tenia que programar la parte autónoma del robot  y el otro equipo investigo y diseño las funciones del proyecto de investigación .El equipo que investigo escribió a quien va dirigido este proyecto y que es. el proyecto es una aplicación para dispositivos android que le avise a las personas con deficiencias auditivas que sonido se dirige a ellos o esta en en el exterior, también diseñaron los iconos para cada uno de los cinco sonidos.

Septiembre 7

Se dividió el grupo en programación e investigación. se hizo una lluvia de ideas para el nombre del dispositivo, el cual se llamara AuToGraph (Audio To Graphic). A su vez se termino de hacer el anteproyecto, lo cual nos da libertad de empezar el proyecto como tal.

Septiembre 12

 El día de hoy se recibió la noticia que el regional del 29 de septiembre fue cancelado y solo se hará un torneo nacional el 3,4 y 5 de Noviembre en Rionegro. Teniendo en cuenta esa nueva información se le dará prioridad al proyecto de investigación. Hoy se diseñaron los iconos para el aplicativo,para cada uno de los 5 sonidos que podría identificar el A

PP.

                            

 También se escribió una guía para la presentación,la cual sera enriquecida en los ensayos y se ira cambiando. El formato elegido sera una representación, estilo Shark Tank (negociando con Tiburones)

Septiembre 14

 Se hizo una maqueta de como se verían las imágenes en un reloj inteligente, debido al poco tiempo, no se hará el APP pero se podrá simular.  También se grabo la introducción al proyecto de investigación del sketch de Shark tank, con el que van a presentar.

                       

Septiembre 19 - 26

    Se termino de incluir la información que ira en la presentación ante jueces, y se esta practicando todos los dias en sesiones de 1 hora y media. A pesar de haberse aplazado el torneo 4 semanas, debimos intensificar preparación ya que habrá un receso debido a que comienza RoboRave la otra semana y luego vacaciones de octubre. Se retomara labores los días 22 y 29 de octubre (sábado) con sesiones extraordinarias de 8 a 12, enfocadas hacia la presentación del proyecto.


  Se termino el Plegable que se dará el día del torneo, al igual que el pendón que ayudara como ayuda visual en el stand. Fueron impresos en papel reciclable lo cual ayuda al cuidado del medio ambiente.